Ein Planetoid ist ein Himmelskörper, der kleiner ist, als Planeten oder Zwergplaneten und der sich in der Regel auf einer stabilen Umlaufbahn um einen Stern oder um einen anderen Himmelskörper befindet. Doch es kann auch Irrläufer geben, die irgendwann durch die Gravitation anderer Himmelkörper aus einem Planetensystem heraus katapultiert worden sind.
In der Föderation werden solche Objekte der planetarischen Klassifikationskategorie D zugewiesen. Dabei gibt verschiedene Klassen von Planetoiden. Einige von ihnen sind derart dicht und massereich, dass sie eine Atmosphäre halten können und man sich normal auf ihrer Oberfläche bewegen kann.